Nonlinear control of ships minimizing the position tracking errors

نویسندگان
چکیده

برای دانلود رایگان متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Output Feedback Tracking Control of Surface Ships

A controller is developed to make surface ships track a reference trajectory using only position and heading measurements for feedback under the environmental disturbances. The controller is first developed for full state feedback. A nonlinear dynamic filter, which is fundamentally different from the linear and high gain filters used in literature, is then designed to construct surge, sway and ...

متن کامل

Nonlinear Robust Tracking Control of an Underwater Vehicle-Manipulator System

This paper develops an improved robust multi-surface sliding mode controller for a complicated five degrees of freedom Underwater Vehicle-Manipulator System with floating base. The proposed method combines the robust controller with some corrective terms to decrease the tracking error in transient and steady state. This approach improves the performance of the nonlinear dynamic control scheme a...

متن کامل

Backstepping Designs for Nonlinear Way-point Tracking of Ships

WAY-POINT TRACKING OF SHIPS Knut Eilif Husa and Thor I. Fossen Norwegian University of Science and Technology, Department of Engineering Cybernetics, N-7034 Trondheim, NORWAY (E-mail:[email protected], http://www.itk.ntnu.no/ansatte/Fossen Thor/) Abstract. Nonlinear tracking of ships in terms of way-points for route planning is discussed. A tracking control law that handles di erent curvatures of...

متن کامل

Asymptotic Tracking Position Control for Nonlinear Systems using BacksteppingTechnique

Backstepping is a technique developed for designing stabilizing controls for a special class of nonlinear dynamical systems. It is built from subsystems that radiate out from an irreducible system which can be stabilized using some other method. This method is based directly on the mathematical model of the examined system. It is developed by introducing new variables into it in a form dependin...

متن کامل

control of the optical properties of nanoparticles by laser fields

در این پایان نامه، درهمتنیدگی بین یک سیستم نقطه کوانتومی دوگانه(مولکول نقطه کوانتومی) و میدان مورد مطالعه قرار گرفته است. از آنتروپی ون نیومن به عنوان ابزاری برای بررسی درهمتنیدگی بین اتم و میدان استفاده شده و تاثیر پارامترهای مختلف، نظیر تونل زنی(که توسط تغییر ولتاژ ایجاد می شود)، شدت میدان و نسبت دو گسیل خودبخودی بر رفتار درجه درهمتنیدگی سیستم بررسی شده اشت.با تغییر هر یک از این پارامترها، در...

15 صفحه اول

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: Modeling, Identification and Control: A Norwegian Research Bulletin

سال: 1999

ISSN: 0332-7353,1890-1328

DOI: 10.4173/mic.1999.3.3